电子皮肤与触觉研究应用维护与变更：基线、影响矩阵和复查记录

维护目标是保留可解释的设备状态

维护对象包括传感表面、安装、采集环境、标定、数据和模型版本。器件更换或采集条件改变后，检查旧标定和旧数据适用性。项目代码、模型和设计许可也要持续记录，仓库可读不代表可以任意商业使用。

把日常观察、获准维护、配置改变与故障处理分开。对表面参考与时间对齐，先知道当前什么状态、谁允许改变、改变后验证什么。这里讨论记录与评审，不用一套通用周期代替实际设备的维护依据。

为电子皮肤建立可回到原文的基线，研究任务、转导机制和传感表面对应同一对象。首次记录要说明任务和工具或环境条件，后续才能判断变化。观察数值来自哪里、是否计算、是否经过处理，都保留原始口径；不能为了图表连续而补想象数据。

这一项可以从“说明器件转导机制和输出形式”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“不能把阵列图像颜色直接当校准压力。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

力觉与触觉发生更换或重新安装时，把实物和资料同时更新。记录安装版本与接触事件的前后状态，附实际采用的原机依据。更换件号、安装条件和配置恢复是不同事情，分别写完成证据，不以一个“已更换”勾覆盖全部步骤。

这一项可以从“区分原始读出和算法估计”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“不把对某物体的成功识别推广成通用触觉理解。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

对信号采集，任何参数或软件改变都先列影响范围。参考测量、标签依据和采集格式若有变化，应确认原先判断是否仍可沿用；没有依据的项目留待确认。备份存在只代表文件在，能恢复什么及恢复后要复核什么必须另有说明。

这一项可以从“记录丢帧与时间对齐误差”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“帧率不能代替端到端控制响应。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

机器人感知应用的维护后检查要回到实际任务，而非只看无报警或界面正常。记录时间对齐、数据划分及原问题是否被覆盖；若原条件不能重建，如实说明限制。把失败、人工干预和短时观察一起留存，避免维护记录制造过度确定感。

这一项可以从“按物体或接触事件划分样本”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“不能只给混合后的总体准确率。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

按研究任务到接触事件列对象，按参考测量到数据划分列状态或过程，再把模型版本与失败分类放在责任栏。每个变更对应保留、重查、暂不能判断三种状态，并说明理由。影响矩阵的作用是防止漏项，而不是用打勾代替真实检查。

交接包括当前版本、刚做过的动作、观察窗口、临时限制和未解决事项。对触觉实验复现包与独立验证设计分别说明旧资料还能使用到哪里；数据缺口由谁补、何时影响下一步，写在同一问题单上。

研究任务和转导机制改变时，先查[S1]与[S2]中相应定义是否仍适用，再安排本任务的复核。把模型版本与失败分类连到原始文件，维护依据、实际动作和放行结论分开保存，不能由一个旧记录包覆盖新的配置。