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按物体与接触事件分组，避免相邻帧泄漏。 区分原始信号变化与模型能力变化。
三种材料各十次接触、每次一百帧；把三千帧还原成接触事件，设计独立验证与真实适用范围。
光学触觉加保护膜后预测力值偏移；比较接触读出与模型处理，确定旧标定是否还能沿用。
