触觉研究路线

区分传感读出、标定和学习任务，设计有独立验证与时间依据的触觉实验。

电子皮肤可能采用不同转导机制，输出形式也各异。材料柔顺、空间布置和读取电路共同影响信号，传感点密度不能单独决定可辨接触或绝对力性能。

接触检测、法向力、剪切或滑移是不同任务，各自需要参考与标签。光学弹性体触觉通过成像读出接触信息，具体能力由器件与标定决定。[S1]

信号采集需关联设备、帧、时间和处理版本。DIGIT接口提供了连接与流格式示例，但项目已归档且许可需核对，不能默认代码能直接商用。[S2]

机器人应用验证要隔离训练与独立物体、接触条件及安装变化。随机拆分相邻帧容易让同一次接触同时进入训练和验证，导致结果过于乐观。